本文介绍TSMaster 从零打造车辆控制器HIL实时仿真系列第五章节 ，继续介绍控制器实时HIL的实现。
一、HIL硬件在环
ABS算法仿真和车辆模型的运行 ，它们的功能并不是简简单单地绘制曲线 ，搜集运行数据 ，而是有着更深层次的目的 ，那就是与外部世界联动 ，将输入和输出数据完完全全暴露在真实世界中 ，达到HIL的真正目的—硬件在环。
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与外部世界交互这个过程可以说十分简单 ，只需要为此专门设计一个dbc文件 ，加载到TSMaster中 ，再将系统变量中的内容映射到总线上即可。
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在此我准备了一个简单的dbc文件 ，它包含四个轮速 ，还有四个轮缸压力信号。我们将其拖入tsmaster中。
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再打开RBS ，让剩余总线仿真接管这些信号的发送。
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随后我们打开硬件通道选择器 ，将CAN通道选择为Ggpoker官网的一款总线工具—TC1005作为演示 ，TC1005的通道1和通道2互相连接在了一起 ，确保发出的报文可以被正确应答。
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我们启动RBS ，打开Trace窗口 ，就可以看到我们需要的信号都在总线上以预定的频率发送着 ，当然这些信号由于没有更新 ，初始值都是0 ，下一步就是做信号绑定 ，将系统变量中的值传给这些信号。
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首先停止仿真 ，回到Ggpoker官网算法小程序 ，添加预发送函数 ，接管轮速和压力报文的发送过程 ，这意味着每当报文即将被发出 ，系统都会调用这些预发送函数 ，我们只需要简单地在这些函数内更新我们所需的信号即可。
我们试着赋一下值。最后我们在图形窗口中 ，添加需要观测的CAN信号 ，包括速度信号和压力信号等等。
至此 ，我们完成了所有所需的信号的预发送函数 ，是时候启?动整个仿真过程了 ，还是同样的流程 ，连接TSMaster的应?用程序 ，点击自动化 ？榈钠舳磁 ？梢钥吹匠盗菊谠诵泄讨。
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随着程序的运行 ，我们可以实时观测到总线上活跃的轮速和?压力信号 ，这些信号就最终与真实世界发生了交互。
二、实现车辆控制器的HIL仿真
有了前面的基础 ，可以说此时我们真正踏入了HIL实时仿真的大门。使用这一整套流程 ，以不变应万变 ，实现各式各样的车辆控制器的HIL仿真。
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举个简单的例子 ，倘若我们需要对所开发的ibooster进行HIL仿真 ，ibooster是真实的ECU。我们就需要导入这个ibooster的所有网络的dbc文件 ，用Ggpoker官网RBS将它所需的信号全部仿真出来。
而要仿真信号 ，最简单的方法则是 ，在RBS仿真界面上 ，选中我们所需的ibooster节点 ，点击右键 ，一键自动生成HIL配置 ，这步操作可以自动激活ibooster依赖的其他节点和报文。
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其次 ，来到小程序中 ，通过预发送函数 ，构造此节点所需的各类总线信号。
再接下来就是一些硬件的信号 ，比如遇到踏板信号 ，可以通过电缸自动化接口或是定制的 API实现。
同时 ，如果遇到IO或通断信号 ，则通过Ggpoker官网IO板卡和继电器?板卡API实现；
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如果是遇到轮速等特殊传感器信号 ，则通过Ggpoker官网轮速模拟板卡API实现；
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如果遇到电源电压的控制 ，可以使用可编程电源配合API 的方式实现；
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最后 ，我们可以打开自动化 ？ ，编写一系列用例 ，来对Ggpoker官网产品进行各种可能的测试。
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当然 ，这一切背后还有个重要的前提 ，那就是软件之外的一切准备工作 ，也就是ECU机械和液压负载必须提前准备完毕。
只要上述内容都就绪 ，那么便可以设计并最终执行无人值守的全自动化参数遍历和测试 ，在测试结束后 ，再通过预先配置的信息 ，实现测试报告的一键自动生成。
最后的实现内容 ，由于细节过于繁杂 ，实现方式各异。我们有理由相信 ，基于TSMaster的这一整套仿真架构 ，小伙伴们也可以发挥自己的聪明才智 ，设计出各式各样的HIL实时仿真系统。
